ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﺰمﻫﺎی ﻣﻮازی ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺗﺄﺛﯿﺮ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫در ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل‬

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دارند، و تنها شاخصی که از این لحاظ قابل اعتماد است شاخص حساسیت سینماتیکی است. با این حال، تاکنون، هیچ پژوهشی تأثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیرفعال را بر روی شاخص مذکور بررسی نکرده است. شاخص های کارایی سینماتیک-استاتیکی ای که تاکنون برای ارزیابی مکانیزم های موازی پیشنهاد شده اند، با این فرض فرمول بندی شده اند که خطا یا لقی ای در مفاصل غیرفعال وجود ندارد، یا اگر وجود دارد، قابل چشم پوشی است. این مقاله مدل ریاضی جدیدی را برای محاسبه حساسیت سینماتیکی مکانیزم های موازی با توجه به خطای موجود در مفاصل غیرفعال ارایه می دهد، که می تواند برای طراحی بهینه و ارتقای کارایی مکانیزم های موازی با توجه به شاخص های سینماتیک-استاتیکی و فضای کاری مورد استفاده قرار گیرد. روش مذکور، برای اثبات صحت و کارایی، در مورد مکانیزم های موازی چهار میله ای و 3-rpr، و نیز ربات تریپترون، به طور نمونه، اعمال می گردد. نتایج پیاده سازی حاکی از آن است میزان شاخص حساسیت سینماتیکی با در نظر گرفتن خطای موجود در مفاصل غیر فعال، برای مکانیزم های امتحان شده، به ترتیب در بازه های 1-4/2، 1/0-9/0 و 6/0-2/2 می باشد.